Ambientada no sertão da Bahia dos anos 30, Mandacaru trazia o cangaço como tema, retratando os costumes e discutindo a questão da terra.
A trama começa com a morte de Lampião e Maria Bonita, e Tirana (Victor Wagner) sendo elegido o novo chefe dos cangaceiros. Como vingança aos coronéis, sequestra Juliana (Carla Regina), filha de um poderoso latifundiário, quando a moça estava no altar prestes a se casar com Dr. Edgar (Jandir Ferrari), o médico da cidade.

Inesperadamente, Juliana e Tirana acabam se apaixonando de verdade, e a moça passa a lutar pelas causas dos cangaceiros.
Murilo Rosa interpretou o Tenente Aquiles, um jovem que deixa Jatobá, sua cidade natal, e Juliana, seu grande amor, para tentar a carreira de militar no Rio de Janeiro. Ao voltar, escolhido pelo presidente Getúlio Vargas, para exterminar o cangaço do sertão baiano, descobre sobre o sequestro de Juliana e essa se torna a sua grande motivação.

“Ele [Aquiles] é um personagem altamente melancólico e depressivo, que tem uma tristeza profunda. Já nasceu com isso, mas tira dessa melancolia a motivação para fazer alguma coisa. […] Estou sentindo prazer em fazer esse personagem melancólico, a gente erra em vários lugares e vai caminhando devagar ”
Murilo para o jornal Correio Braziliense em 1997